5축 손떨방 전문가 분 계신가요?

요즘 손떨방의 원리에 대해서 공부중입니다.
보통 디카서 5축 손떨방을 어필하는데요, 렌즈단에서 yaw, pitch 센서단에서 x, y, roll 이렇게 5축 입니다.
Yaw, pitch 는 각도가 흔들리는거라 저는 당연히 렌즈가 안에서 tilting 되겠지라 생각했는데요,
Teardown 한 영상들을 보니까 렌즈가 tilting 되는게 아니라 x축, y축 두 축으로만 움직이더라구요?
광학적으로 어떻게 x.y 축 움직임 만으로 yaw pitch 를 보상할수 있는건가요??
그리고 렌즈가 x, y 축으로 움직일 수 있는데, 구지 센서를 x y 축으로 움직여주는 이유가 뭘까요?!